精密减速器方面，当前全球市场呈寡头垄断格局，行业集中度较高。根据前瞻产业研究院数据，2020 年全球精密减速机市场，日系品牌纳博特斯克、哈默纳科及日本住友，分别以 60%、15%、10%的市占率位居前三，排名前三的日系品牌就垄断了 85%的市场占有率。其中，日本纳博特斯克是生产 RV 减速器的巨头，约占 60%的全球减速器市场占有率，尤其是在中/重负荷工业机器人领域，纳博特斯克的 RV 减速器在全球市场市占率更是超过 90%。

  另一巨头哈默纳科则在谐波减速器领域拥有非常大的优势，约占 15%的全球减速器市场占有率。除此之外，住友重工市场占有率也有 10%。来自斯洛伐克的 SPINEA 占市场占有率的 5%。全球精密减速器市场呈现出以日本企业一派独大的高度集中化局面。

  我国精密减速器行业起步较晚，日系企业占据我国市场主导地位。哈默纳科作为全球最大精密减速器供应商，于 2011 年在上海成立子公司，占据我国精密减速器市场近五成的份额。在本土市场，我国精密减速器生产企业包括发行人、中技克美、中大力德等。发行人作为本土精密减速器代表企业，专注于谐波减速器研发、生产和经营，已成为中国最大谐波减速器生产供应商。在我国生产企业技术创新带动下，国产精密减速器市场占有率不断的提高，正逐渐打破海外品牌垄断格局。

  谐波减速器方面，全球谐波减速机市场较为集中，根据新思界产业研究中心发布的《2021-2025 中国谐波减速器行业市场深度调研及发展前途预测报告》，全球谐波减速器市场内主要参与者有日本的新宝、哈默纳科，中国的绿的谐波、中技克美等。2020 年，哈默纳科全球市场占有率大于 82%，绿的谐波占比 7%，其他厂商占比约 11%。

  目前国内市场中，国产谐波减速机厂商逐渐打破日本垄断，形成中日双寡头的行业格局。从技术上看，国内厂商在减速比、输出转速、传动精度等方面已经较国外有明显的差距收敛，仅在传导效率还需提升。2021 年发行人国内市占率达到 24.7%，哈默纳科市占率 35.5%，日本新宝市占率 7.4%，其他厂商较为分散。

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