近日，高端齿轮和传动零部件设备上市公司双环传动（002472.SH）旗下子公司分拆上市计划有了新进展。

  据证监会官网披露，双环传动子公司浙江环动机器人关节科技股份有限公司（下文简称“环动科技”）在11月2日与广发证券签署上市辅导协议，并获浙江证监局备案，上市计划或正式提上日程。

  资料显示，环动科技主营业务为减速器业务，基本的产品为RV减速器和谐波减速器。

  根据部分咨询机构的多个方面数据显示，双环传动RV减速器业务（即分拆后的环动科技）在国内市占率达到第一，超过中大力德（002896.SZ）、南通镇康等。

  不过，与其他减速器企业类似，在国内减速器配套格局中，高端机器人主机厂仍大部分采用日系减速器厂家生产的产品，并且这一市场格局短期内很难改变。

  目前，环动科技等企业也正在筹谋利用长期资金市场提升产品研制和推广能力，以期待国产减速器能够“走出去”。

  据了解，目前工业制造业减速器按照应用环节大致上可以分为三类，即应用于直角坐标机器人的行星减速器、应用于重负载部位的RV减速器、以及轻负载部位的谐波减速器。

  而在三类主要减速器中，RV减速器结构偏大，但刚性较好，精度偏高，属于高单价和高门槛的种类。

  在应用方面，RV减速器主要被用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的部位，场景则主要集中于汽车、运输、港口码头等行业，其销售单价达到5000-8000元人民币。

  据华经产业研究院数据，作为减速器类别中的“皇冠”，双环传动在国内市场中的占有率在2020年达到9%，2021年达到15%，为国内占有率最高的企业。

  备案报告数据显示，环动科技辅导工作安排的最后节点为明年3月。若辅导工作按计划进行，环动科技有望最早于明年上半年申报IPO。加上目前市场尚无RV减速器占比较大企业上市，一旦环动科技成功登录长期资金市场，公司有望成为A股细致划分领域的第一股。

  财务数据方面，环动科技尚未披露招股书，但从双环传动历年财报，仍可对环动科技减速器业务情况略窥一斑。

  2022年财报显示，双环传动“减速器及其他”业务分项上半年实现收入3.16亿元，占双环传动总收入的8.56%，其同比去年增长66.35%，为双环传动增速最高的分项业务。

  与此同时，公司减速器业务的毛利率在过去几年中出现了探底回升的迹象。2018年至今，其减速器业务毛利率分别是35%、26%、23%、27%和35%。

  据双环传动公司介绍，公司机器人精密减速器包含RV减速器和谐波减速器，多年前因下游市场的诉求，公司在RV减速器业务基础上拓展了谐波减速器，到目前为止已经有五年积累。

  另据浙商证券援引的预测数据，2026年工业机器人减速器的需求或接近270万台，年复合增长率达到24%以上。而作为细致划分领域冠军，未来几年环动科技的潜在市场仍不容小觑。

  据华经产业研究院数据，中国RV减速器的配套中，目前仍由日系厂商占据主导地位。

  据华经产业研究院数据，2021 年纳博特斯克（ Nab）市场占有率约 52%，位居第一；不过日本住友占有率相比来说较低，在2021年萎缩至4%，已经被国内占有率位居第二的中大力德（7%）超越。

  不过截至目前，RV减速器日系企业仍在国内占据半壁江山，海外市场更与当前中国从业者无缘。

  值得注意的是，近日双环传动在投资者交流中，大量分享了公司减速器业务的前景，其中也提到了本土市场国产化的趋势。

  第一，机器人主机厂的国产化，通过与国外品牌机器人竞争，形成国产品牌机器人主导趋势，预计国产机器人在未来整个全球体系中的格局或地位会有很大的变化，这给国产核心零部件带来比较好的机会。

  第二，随着国产核心零部件本身的自我成长、技术迭代、产品扩充及自主开发等能力的健全，它的竞争力也会增加，国产核心零部件也会走出去。

  第三，从机器人应用来看，中国现在约有一半的新增装机量来自于本土，整个市场优势很明显，所以未来机器人大量应用会是以国产为主。

  不过，公司方面也坦诚，包括RV减速器在内，国内减速器企业在挑战海外列强的占有地位时，仍有自身不足。

  “整个产业在成长过程中确实还有很多难点和需要突破的地方。包括公司自身及子公司环动科技在内，虽然在零部件上有些突破，但在产品端、投入端及人才等方方面面的竞争力，与国际大品牌还是有一定的差距。”双环传动人士透露。

  “减速器‘走出去’其实是一个难题，不可能短时间内容完成。”一位头部新能源工业机器人专业技术人员向 21 世纪经济报道记者表示，即便国内产品性能差距与海外产品差距缩小，但完成国产化的进程也是任重道远。

  他指出，比如减速器在汽车制造领域通过工业协作机器人的方式切入，但汽车制造对于可靠性要求极高，一旦因设备零部件可靠性问题导致生产线停转，工业机器人企业往往要支付“天价”赔偿金。因此，配套各方对于更换零件都会审慎再三。

  因此，没有大量案例验证的国产减速器，即便能解决技术关，也很难解决“信任”关。

  “如果不是外力推动或者降本驱动力够大，主机厂并不会轻易尝试更换配套零件。”他向 21 世纪经济报道记者透露：“服务汽车或者3C客户的机器人厂家，其使用的海外厂家减速器产品经过了很多年的测试和验证，换供应商会冒着失去大客户风险。”

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